機器人升降裝置的同步帶輪

【申請公布號：CN108002308A；申請權利人：廣州松興電氣股份有限公司;發明設計人：朱方勇; 顏劍航; 鄧志兵; 張東橋;】

摘要：

機器人升降裝置，包括基座動力部分、傳動部分和舉升部分。所述舉升部分為被升降物支撐平臺，舉升部分支撐是通過絲桿軸支撐與傳動部分絲桿固定相連，而另一側通過滑軌與基座動力部分滑動連接；所述傳動部分設有軸承固定座和軸承旋轉座，通過軸承與基座部分轉動連接，而另一端則通過同步帶、同步帶輪傳遞與基座部分電機側傳輸動力。電機通過伺服控制器編碼控制電機轉動，驅動升降機構裝置通過同步帶、同步帶輪傳遞運動，使舉升部分通過滑塊滑動位移到達制定精準工作位置。升降機構裝置，其升降或停止位置是通過伺服控器編碼控制電機轉動，從而使舉升部分通過一定位移量，解決升降位置及升降點位之間位移關系出現的各種問題，得到精準的升降位置。

主權項：

一種升降機構裝置，包括：基座動力部分、傳動部分和舉升部分，其特征是所述基座動力部分包括固定基座、電機和主動同步輪，并安裝有檢測開關，經同步帶與傳動部分從動同步輪相連接；所述傳動部分包括軸承固定座、軸承旋轉座、深溝球軸承、推力球軸承以及從動同步輪和絲桿，其中軸承固定座固定在固定基座上與軸承旋轉座安裝軸承通過絲桿傳動與舉升部分相連接；所述舉升部分包括浮動板、浮動支撐架、滑軌及安裝檢測塊，通過滑軌固定在固定基座上，滑塊運動形成運動閉環升降機構裝置。

要求：

1.一種升降機構裝置，包括：基座動力部分、傳動部分和舉升部分，其特征是所述基座動力部分包括固定基座、電機和主動同步輪，并安裝有檢測開關，經同步帶與傳動部分從動同步輪相連接；所述傳動部分包括軸承固定座、軸承旋轉座、深溝球軸承、推力球軸承以及從動同步輪和絲桿，其中軸承固定座固定在固定基座上與軸承旋轉座安裝軸承通過絲桿傳動與舉升部分相連接；所述舉升部分包括浮動板、浮動支撐架、滑軌及安裝檢測塊，通過滑軌固定在固定基座上，滑塊運動形成運動閉環升降機構裝置。

2.根據權利要求1所述的升降機構裝置，其特征是基座動力部分電機通過同步帶傳動到達傳動部分，升降動作，電機通過伺服控制器編碼控制電機轉動，驅動升降機構裝置通過同步帶、同步輪傳遞運動，使舉升部分通過滑塊滑動位移到達制定精準工作位置。

3.根據權利要求1所述的升降機構裝置，其特征是所述為同步帶傳動結構，采用齒輪傳動結構形式，相關改動的結構零件由主動同步輪變更為主動端齒輪，從動同步輪變更為從動齒輪，撤銷同步帶。

4.根據權利要求1所述的升降機構裝置，其特征是所述為軸承動結構形式，為深溝球軸承與推力球軸承組合，或者采用角接觸軸承代替深溝球軸承代替。

5.根據權利要求1所述的升降機構裝置，其特征是所述為電機輸出形式，或者采用伺服電機或者步進電機代替。

6.根據權利要求1所述的升降機構裝置，其特征是所述上限位檢測形式為檢測開關檢測，或者采行程開關代替。

7.根據權利要求1所述的升降機構裝置，其特征是所述下限位檢測形式為檢測開關檢測，或者采行程開關代替。

8.根據權利要求1所述的升降機構裝置，其特征是所述機器人升降裝置升降搭載物包括但不限于：機器人、視覺系統、測量系統等檢查測量工具。

機器人升降裝置

技術領域

本發明屬于機械制造技術領域，適用于軌道車輛檢修統技術，具體是一種機器人升降裝置。

背景技術

機器人升降裝置是軌道車輛檢修小車主要部件之一。升降裝置升降搭載物包括但不限于：機器人、視覺系統、測量系統等檢查測量工具。軌道車輛檢修小車是視覺機器人安裝在專用檢測小車上，能夠根據應用平臺通過無線網絡發送的指令自動完成庫內檢修作業，并實時發回檢修進度及設備狀態；而軌道車輛檢修小車上進行圖像采集的工具是采用機器人搭載視覺測量，通過專用小車行走、多點位移動工作；機器人軌跡精準重復定位精度可靠。但是由于軌道車輛的車輪在行駛過程中有一定磨損量，造成被檢測物多次檢測的高低不同，所以需要一款能夠自動補償由車輪磨損帶來的檢測偏差的升降臺。

發明內容

本發明的目的在于提供一種升降機構裝置，以解決上述背景技術中提出的問題。

本發明的技術方案：

升降機構裝置，包括：基座動力部分、傳動部分和舉升部分。所述基座動力部分包括固定基座、電機和主動同步輪，并安裝有檢測開關，經同步帶與傳動部分從動同步輪相連接；所述傳動部分包括軸承固定座、軸承旋轉座、深溝球軸承、推力球軸承以及從動同步輪和絲桿，其中軸承固定座固定在固定基座上與軸承旋轉座安裝軸承通過絲桿傳動與舉升部分相連接；所述舉升部分包括浮動板、浮動支撐架、滑軌及安裝檢測塊，通過滑軌固定在固定基座上，滑塊運動形成運動閉環升降機構裝置。

所述基座動力部分電機通過同步帶傳動到達傳動部分，升降動作，電機通過伺服控制器編碼控制電機轉動，驅動升降機構裝置通過同步帶、同步輪傳遞運動，使舉升部分通過滑塊滑動位移到達制定精準工作位置。

作為本發明再進一步的方案：所述為同步帶傳動結構，采用齒輪傳動結構形式，相關改動的結構零件由主動同步輪變更為主動端齒輪，從動同步輪變更為從動齒輪，撤銷同步帶；

作為本發明再進一步的方案：所述為軸承動結構形式，為深溝球軸承與推力球軸承組合，或者采用角接觸軸承代替深溝球軸承代替；

作為本發明再進一步的方案：所述為電機輸出形式，或者采用伺服電機或者步進電機代替；

作為本發明再進一步的方案：所述上限位檢測形式為檢測開關檢測，或者采行程開關代替；

作為本發明再進一步的方案：所述下限位檢測形式為檢測開關檢測，或者采行程開關代替。

所述機器人升降裝置升降搭載物包括但不限于：機器人、視覺系統、測量系統等檢查測量工具。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：升降機構裝置是電機通過伺服控制器編碼控制電機轉動，驅動升降機構裝置通過同步帶、同步輪傳遞運動，使舉升部分通過滑塊滑動位移到達制定精準工作位置。從而解決升降定位點單一，或者多點位之間位置關系存在偏差，很難對數據采集或對比提供有力依據等問題。因此本發明的通過改進結構，有效地克服已有技術之不足。

本發明結構簡單，采用同步輪同步帶傳動，以及絲桿傳動方法，通過通過伺服控制器編碼控制電機轉動，使舉升部分位移到達多個精準工作位置，從而解決實際運用中需要實現多點位數據采集或對比分析提供更準確依據。

附圖說明

圖1為升降機構裝置的結構各部分示意圖；

圖2為升降機構裝置的結構示意圖；

圖示：1基座動力部分，11固定基座，12電機，13主動同步輪，14同步帶，15上限位檢測開關，16原點檢測開關，17下限位檢測開關，2傳動部分，21軸承固定座，22軸承旋轉座，23推力球軸承，24從動同步輪，25絲杠，26深溝球軸承，3舉升部分，31浮動板，32浮動支撐架，33滑軌，34檢測塊，4機器人。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

請參閱附圖1，本發明實施例中，一種升降機構裝置，這種升降機構裝置，包括1基座動力部分、2傳動部分和3舉升部分。具體位置結構請參閱附圖2。

所述1、基座動力部分包括：11固定基座，12電機，13主動同步輪，14同步帶，15上限位檢測開關，16原點檢測開關，17下限位檢測開關。所述11固定基座上固定安裝12電機；所述12電機通過鍵連接安裝13主動同步輪；所述13主動同步輪與14同步帶連接；15上限位檢測開關，16原點檢測開關，17下限位檢測開關分別按設點點固定再11固定基座上；

所述2傳動部分包括21軸承固定座，22軸承旋轉座，23推力球軸承，24從動同步輪，25絲杠，26深溝球軸承。所述21軸承固定座固定安裝在所述11基座上；所述22軸承旋轉座經所述23推力球軸承和26深溝球軸承與所述21軸承固定座連接；所述22軸承旋轉座安裝所述24從動同步輪以及所述25絲杠的絲杠螺母；所述24從動同步輪與所述1、基座動力部分所述的14同步帶連接；

所述3舉升部分包括31浮動板，32浮動支撐架，33滑軌，34檢測塊。所述31浮動板與所述32浮動支撐架固定連接；所述31浮動板與所述2傳動部分所述25絲杠的絲杠端軸支撐相連；所述32浮動支撐架與所述33滑軌軌道固定；所述33滑軌滑塊與所述1基座動力部分所述的11基座固定連接；所述34檢測塊安裝在所述32浮動支撐架上。

本發明的工作原理是：首先通過設定檢測開關位置,能實現首個點位對應，然后通過伺服控器編碼控制電機轉動，從而使舉升部分通過一定位移量，主動同步輪經由同步帶傳送到從動同步輪，從動同步輪與絲杠螺母一起運動實現絲杠轉動，絲杠舉升、下降帶動浮動板從而使滑塊運動，實現舉升機構到達理想位置。

從上述的工作原理表明，升降機構裝置是通過電機編碼控制讀取檢測開關設定原點和達初始位置后，驅動升降機構通過滑塊運動，使舉升部分位增量移到達多個精準工作位置。從而解決定位點單一，或者多點位之間位置關系存在偏差，很難對數據采集或對比提供有力依據等問題。因此本發明的通過改進結構，有效地克服已有技術之不足。

對于本領域技術人員而言，顯然本發明不限于上述示范性實施例的細節，而且在不背離本發明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現本發明。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發明的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本發明內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。

此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。